Я думаю, вы имеете в виду, что вы хотите подключиться к домашнему серверу за пределами вашего дома, правильно? Вы на самом деле не подключаетесь через SSH к маршрутизатору для этого; Вы просто указываете маршрутизатору передать соединение на домашний сервер. Если это так, читайте дальше. Если нет, уточните вопрос еще больше.
Вам нужно будет указать маршрутизатору пропускать входящий трафик через порт SSH на ваш внутренний сервер. Обычно это называется "переадресацией портов" или аналогичным. См. Google или, возможно, http://www.portforward.com/ для конкретных руководств для вашего маршрутизатора о том, как это сделать. Обычно он обрабатывается через некоторый веб-интерфейс, который отображается при вводе внутреннего IP-адреса маршрутизатора (обычно 192.168.0.1 или 192.168.1.1) в браузере из домашней сети.
Перешлите, например, порт 22 для протокола TCP (стандартный порт SSH) с вашего маршрутизатора на домашний сервер. После того, как это сделано, и у вас есть SSH-сервер, работающий на вашем сервере, вы можете просто подключиться через SSH к вашему внешнему IP-адресу (который "принадлежит" маршрутизатору), который перенаправит соединение на сервер.