Могу ли я просто подключить GND_DRAIN к GND?

Порты eSATAp представляют собой смешанный разъем, который подключается как к eSATA, так и к USB.
GND_DRAIN фактически является частью стандарта USB3, а не eSATA.
Вывод GND-DRAIN используется в качестве заземления сигнала / данных (возврат), а заземление используется в качестве заземления питания.