Я не знаю ни одного приложения, поддерживающего ssh-copy-id, но connectbot делает это довольно легко без него.
Приложение: https://play.google.com/store/apps/details?id=org.woltage.irssiconnectbot&hl=ru.
То, что вы можете сделать с помощью connectbot, в главном меню выбрать «управление публикациями». На этом экране вы можете создать новый ключ. После того как вы сгенерировали его, вы можете нажать и удерживать эту клавишу, выбрать в меню «копировать открытый ключ», подключиться к серверу и просто вставить эту строку в .ssh/authorized_keys сервера. Получив ключ, вы можете сделать это довольно легко для многих хостов.
Я понимаю, что это не прямой ответ на ваш вопрос, а альтернатива платной версии Juice.