Вы можете попробовать один из многих вариантов с открытым исходным кодом (и, следовательно, бесплатно) (здесь может быть хорошим местом, чтобы начать искать). Эта страница говорит, что:
Вы не можете вносить постоянные изменения в файлы PDF с помощью Adobe Reader; однако вы можете выполнять многие функции, подобные редактированию, используя Adobe Reader, если автор включил эти функции с помощью Acrobat 7.0 Professional. Например, вы можете выделить текст и добавить комментарии к заметкам.
Таким образом, может показаться, что вы можете понять, о чем вы спрашиваете, хотя именно то, что представляет собой "постоянное изменение", не упоминается.
Лично я бы попробовал OpenOffice, так как в прошлом у меня было очень приятное времяпрепровождение, и, вероятно, у него есть возможность импортировать и экспортировать документы.