Обычно верно, что вам нужна отдельная /boot, если вы не хотите загружать систему на одном из двух дисков RAID1, а затем перемонтировать ее как md после запуска системы или установки соответствующих initramfs.
Из mdadm вики:
Поскольку поддержка MD обнаружена в ядре, существует проблема с его использованием до запуска ядра. В частности, он не будет представлен, если загрузчик является (e) устаревшим LiLo или GRUB. Может не присутствовать для GRUB 2. Чтобы обойти эту проблему, файловая система /boot должна использоваться либо без поддержки md, либо с RAID1.
В последнем случае система будет загружаться, обрабатывая устройство RAID1 как обычную файловую систему, и после запуска системы ее можно перемонтировать как md и добавить второй диск к нему. Это приведет к наверстыванию, но файловые системы /boot обычно невелики.
В более поздних загрузчиках можно загружать поддержку MD в качестве модуля ядра через механизм initramfs, этот подход позволяет вам позволить файловой системе /boot находиться внутри любой системы RAID без необходимости сложной ручной настройки.
Хотя это не ваш вопрос, может быть полезно проконсультироваться с RAID Boot для получения дополнительной информации об использовании initramfs для запуска загрузки системы с томов md.