Ответ прост: да, есть несколько механизмов перехода, предназначенных для преобразования 6-в-4 и 4-в-6. То, что вы ищете, является чем-то похожим на NAT64 (из Википедии):
NAT64 - это механизм, позволяющий узлам IPv6 взаимодействовать с серверами IPv4. Сервер NAT64 является конечной точкой по крайней мере для одного адреса IPv4 и 32-битного сегмента сети IPv6, например, 64:ff9b::/96 (RFC 6052, RFC 6146). Клиент IPv6 встраивает адрес IPv4, с которым он хочет установить связь, используя эти биты, и отправляет свои пакеты по результирующему адресу. Затем сервер NAT64 создает NAT-отображение между IPv6 и IPv4-адресом, что позволяет им обмениваться данными.
Однако эти механизмы на самом деле не так просто настроить. Обычный двойной стек (NAT-ed IPv4 и полный IPv6) был бы лучшим способом, потому что больше приложений, чем я хотел бы назвать, не очень хорошо работают в средах только с IPv6.