Я думаю, что iptables - это то, что вы ищете, и он уже должен быть установлен с Ubuntu.
Это может занять немного проб и ошибок, но что-то вроде приведенных ниже команд должно сработать:
iptables -A PREROUTING -t nat -i eth1 -p tcp --dport 555 -j DNAT --to 192.168.0.21:555
iptables -A INPUT -p tcp -m state --state NEW --dport 555 -i eth1 -j ACCEPT
Более подробное объяснение того, что делают эти команды, можно найти здесь.
Другой метод заключается в использовании программы rinetd, которая доступна в Ubuntu через synaptic.
Перенаправляет TCP-соединения с одного IP-адреса и порта на другой. rinetd - это однопроцессный сервер, который обрабатывает любое количество соединений с парами адрес / порт, указанными в файле /etc/rinetd.conf.
Там хороший гид о том , как использовать его здесь