TLDR: Да, для реализации DNS "поддоменов", да, для удаленного доступа, и "сначала сделайте глубокий вдох", если вы это сделаете.
Вы можете легко настроить дополнительную запись хоста (которую вы называете поддоменом) в вашем DNS-провайдере для каждого из ваших удаленных блоков Pi. Точное "как" отличается для каждого отдельного провайдера DNS, но суть в том, что вы хотите создать новую запись Host или A Record, чтобы связать "rpi01" с IP-адресом этого устройства.
Это поднимает вторую, в основном нетронутую часть вашего вопроса. Вам нужно знать общедоступный интернет-адрес Pi, и он либо должен быть неизменным, либо что-то, с чего вы можете получить обновление (для обновления записи DNS). Статические IP-адреса - это самый простой способ, но они стоят [обычно небольших] затрат. Другие способы включают использование службы / клиента динамического обновления DNS (которая может либо подавать, либо заменять запись DNS выше). У них тоже есть стоимость, один популярный сайт, который я только что проверил, имеет 30 записей хоста по 40 долларов в год)
Следующее, как вы дистанционно. Это связано с тем, что вам потребуется внести изменения в брандмауэр и, скорее всего, в статическое назначение PAT/NAT (переадресация портов), чтобы ваш подключенный к Интернету IP мог принимать трафик и отправлять его на внутреннее устройство Pi. Вам нужно будет знать порты, необходимые для предпочитаемых вами типов соединений (VNC, SSH, что-то еще). Приведенные здесь инструкции зависят от ваших маршрутизаторов и брандмауэров, но это довольно распространенная вещь, поэтому я думаю, что быстрый поиск в Google даст много хорошо выполненных инструкций.
Последняя часть - "сделай глубокий вдох" и подумай, что ты хочешь делать. Тот факт, что вы спрашиваете об этом, означает, что вы не очень знакомы с процессом. Я не буду стучать, пробуя что-то новое, вот как мы все оказались здесь на первом месте. Но вы говорите о том, чтобы поместить компьютер, который живет в вашей сети, прямо в бесполезные просторы Интернета, и целенаправленно оставить ворота широко открытыми для доступа; обычно это не очень хорошая идея. Вы должны действительно убедиться, что ваши устройства Pi должным образом защищены, прежде чем выставлять их непосредственно в Интернет (измененные пароли, отключенные ненужные службы, установленные политики блокировки и т.д.). В основном, убедитесь, что никто, кроме вас, не сможет войти в систему этих парней. Потому что есть хорошие парни, которые могут видеть сканирование, показывающее, что Пи подключен к Интернету, и он попытается войти с именем пользователя / паролем по умолчанию. Плохие парни на самом деле охотятся за ними (подразделения Pi делают отличных рабов BotNet) и совершают плохие поступки с вашим Pi, вашей сетью и иногда с вами [через Pi]. Поэтому БУДЬТЕ ОЧЕНЬ ОСТОРОЖНЫ, когда вы даже мечтаете подключить компьютер (в том числе Pi) напрямую к Интернету с намерением сделать его доступным с дикой природы.
