Я смог решить эту проблему с помощью инструмента Edit paths by nodes
. Я покажу, как я справился с одним концом, но операция должна работать для любой фигуры с плоским краем. Начиная с такой формы:

Выберите инструмент « Edit paths by nodes
и выберите свою форму. Если конец вашей фигуры плоский, он должен иметь два узла, по одному на каждый угол. Выберите эти узлы и нажмите кнопку « Insert new nodes into selected segments
:
Это добавит третий узел между двумя узлами на конце и будет выглядеть примерно так:

Теперь, когда у нас есть узел в середине, мы можем сделать наши закругленные углы. Просто выберите узел и вытяните его, чтобы он создал точку, например так:

Обязательно используйте Ctrl+ Drag для перетаскивания по прямой линии. Теперь, когда у нас есть точка, нам нужно разрешить сглаживание узла, и вот тут появляется кнопка Создать Make selected nodes symmetric
:
, Это добавляет некоторые дескрипторы к узлу, чтобы позволить нам изменить форму узла. Это будет выглядеть так:

Теперь просто отрегулируйте ручки (удерживая Ctrl, чтобы все было ровно), чтобы получить желаемую округлость:
