Конечно, вам не нужен маршрутизатор. Все устройства в одном и том же "сервисном наборе" Wifi (ESSID или BSSID) образуют сеть, концептуально эквивалентную тому, что все они подключены к коммутатору. Но тогда все устройства на точке доступа могут общаться только между собой.
Маршрутизатор необходим, если устройства хотят взаимодействовать с чем-то, кроме того, что находится в той же точке доступа.
Сам Wi-Fi вписывается в "уровень 1" модели OSI. Его задача - предоставить инфраструктуру, которая могла бы перемещать пакеты Ethernet и все.
Устройства могут обмениваться данными только с Ethernet-пакетами, но им необходимо знать MAC-адрес всех остальных. 99% из них вы будете использовать пакеты Ethernet для обеспечения инфраструктуры, которая может перемещать IP-пакеты.
IP по-прежнему будет работать без маршрутизатора, вам просто нужно вручную назначить IP-адреса и убедиться, что они все находятся в одной подсети, или попросить DHCP-сервер сделать это.
Но если вы хотите поговорить с чем-то в другой подсети, то здесь требуется маршрутизатор.