У меня есть динамическая модель Simulink, в которой один из ODE включает оценку определенного интеграла от периода времени t до t+T. Где t - системное время, а T - 0,1 секунды. Динамическая система и определенный интеграл задаются следующим образом: определенный интеграл
Что касается уравнения 54, гамма - это константа, t - системное время, T - 0,1 секунды, X - это состояния в моей модели simulink, Q - постоянная положительно определенная матрица, u - постоянная, лямбда - постоянная, R - положительно определенная матрица. Второе слагаемое в (54) (W1 * delphi (X (t))) находится вне интеграла и, следовательно, не так важно. и моя динамическая система, с которой я имею дело в simulink: w_dot = -alpha * (phi/k) e_b; где альфа, фи известны, а e_b - определенный интеграл, который должен быть оценен, как показано на рисунке выше.Моя главная задача - как оценить интеграл на каждом временном шаге и передать его в динамическую систему -w_dot = -alpha (phi/k) * e_b;