Нет, машины обычно не имеют возможности всегда отображать меню UEFI (хотя некоторые машины могут это делать). Но использование Grub в качестве загрузочного меню - хорошая альтернатива, которая всегда доступна.
У меня тоже двойная загрузка Windows 10 и Ubuntu:
$ efibootmgr -v
BootCurrent: 0002
Timeout: 0 seconds
BootOrder: 0002,0000
Boot0000* Windows Boot Manager ...
Boot0002* ubuntu ...
Как видите, мой раздел Ubuntu находится в порядке загрузки. У меня установлен Grub в этом разделе, и я настроил Grub, чтобы он знал о моем разделе Windows:
$ cat /boot/grub/grub.cfg
...
menuentry "Windows UEFI bootmgfw.efi" {
search --fs-uuid --no-floppy --set=root 6092-9930
chainloader (${root})/EFI/Microsoft/Boot/bootmgfw.efi
}
...
Всякий раз, когда я перезагружаю свой компьютер, прошивка UEFI загружает Grub, и я использую меню Grub, чтобы выбрать Windows или Ubuntu.