Информацию о подключенных и отключенных USB-устройствах вы найдете в /var/log/dmesg и /var/log/syslog (по крайней мере, в системе на основе Debian, такой как (X)Ubuntu). syslog будет более полезным для вас, поскольку он содержит фактическую дату и время, а не только секунды с момента запуска системы.
Если вас интересует только недавняя активность, вам, вероятно, удастся найти самый последний файл журнала:
grep ' usb ' /var/log/syslog
Если этого недостаточно, вам придется распаковать /var/log/syslog.*.gz (но не в /var/log !) и искать их тоже.