Если это фактически одна сеть с двумя отдельными шлюзами, то факт наличия двух отдельных шлюзов не должен иметь значения для правильно функционирующего оборудования, если все устройства, пытающиеся использовать принтер, подключены к одной и той же локальной сети и используют та же схема IP-адресации (например, 192.169.0.x). Внутренние /LAN порты каждого маршрутизатора должны действовать как коммутаторы, и каждый маршрутизатор должен видеть другой маршрутизатор как сетевой коммутатор, позволяя трафику проходить через него. Это предполагает наличие сетевого подключения между сторонами LAN двух маршрутизаторов.
Если на самом деле есть две отдельные сети, использующие одну и ту же схему IP-адресации, каждая со своим собственным маршрутизатором и VPN-сетью между ними, то вы не сможете сделать это без изменения адресации с одной стороны или попытки более продвинутые методы изменения размеров сети. Фактически, маловероятно, что какой-либо маршрутизатор позволил бы установить такое VPN-соединение, если бы он не использовал очень необычный сетевой стек (большинство основано на ограниченном количестве исходных реализаций исходного кода).